Вільна нижня кінцівка складається з таких відділів: стегна, гомілки та стопи. Скелет цих відділів утворений стегновою кісткою, двома кістками гомілки та кістками стопи. На нижній кінцівці знаходиться найбільша сесамоподібна кістка – надколінок.
Скелет нижньої кінцівки, як і верхньої, складається з пояса кінцівки та вільної частини. Пояс нижньої кінцівки складають дві тазові кістки, а вільна частина представлена стегновою кісткою, надколінником, кістками гомілки та стопи.
Відділами нижніх кінцівок є стегно, утворене великою стегновою кісткою, гомілка, що складається з великої та малої гомілкових кісток, а також стопа, утворена кісточками заплесни (найбільша з яких називається таранною), плесни та фалангами пальців.