У ракоподібних вусиків дві пари (перша пара називається антенули, друга – просто антени) і вони розташовані на перших двох сегментах голови.
Кінцівки З боків від роструму розташовується дві пари чутливих вусиків – антени I і антени II-і пара фасеткових очей на рухомих стеблинках. Ротовий апарат складається з шести пар кінцівок: мандібул (верхніх щелеп), двох пар максил (нижніх щелеп) та трьох пар максилліпед (ногощелеп).
Вони служать органами рівноваги, слуху та нюху, а у веслоногих рачків також виконують функцію органів руху або прикріплення до усоногих раків. А модифіковані кінцівки першого сегмента називаються антени. Ці довгі вусики (друга пара) спрямовані наперед.
Від інших членистоногих (хеліцерових, комах, багатоніжок) ракоподібні відрізняються наявністю двогіллястих кінцівок та особливої форми личинки – наупліуса. Крім того, у ракоподібних одночасно присутні 2 пари вусиків: антенули та антени.