З боків і нижче ротового отвору раку знаходяться шість пар кінцівок: верхні щелепи, дві пари нижніх щелеп та три пари ногощелеп. На головогруді розміщені також п'ять пар ходильних ніг, на трьох передніх парах є клешні.
У річкового раку на головогруді розташовуються 11 пар кінцівок. З них лише 5 пар ніг є ходильними, причому перша пара видозмінена у клешні. Разом, ходильних ніг – п'ять пар, але пересувається лише за допомогою чотирьох, а першою парою рак полює та захищається.
Так, у річкового раку три перші пари грудних ніг — двогілкові ногочелюсті, що служать для утримування та відціджування їжі, три наступні — одногіллясті ходильні і в той же час хапальні, з клешнею на кінці, проте всі грудні ноги біля основи несуть зябра.
Краби сильно відрізняються від своїх побратимів за загоном, раками. Головогрудки краба більш округла, а черевце зовсім маленьке, мають десять кінцівок, у тому числі дві клешні використовуються захоплення їжі, інші ноги – ходильні.